Emne
Videregående reguleringsteknikk med robotteknologi (ELE600)
Dette er emnebeskrivelsen for studieåret 2013-2014. Merk at det kan komme endringer.
Semesters
Fakta
Emnekode
ELE600
Vekting (stp)
10
Semester undervisningsstart
Vår
Undervisningsspråk
Norsk
Antall semestre
1
Vurderingssemester
Vår
Timeplan
Innhold
Kurset omhandler tilbakekoblede systemer, stabilitetsanalyse, regulatorinnstilling, tabelloppslag (gain scheduling), kaskaderegulering, foroverkopling, dødtidskompensering og multivariabel regulering. Den delen av pensum som omhandler robotteknologi har følgende momenter: kort om koordinatsystemer og transformasjonsmatriser, forover og bakover kinematikk, singulære punkt, hastighets kinematikk (Jacobian). Noe mer om posisjons- og hastighetsregulering av leddene i en robot, uavhengig og multivariabelt.
Læringsutbytte
Etter å ha tatt dette emnet skal studenten ha forståelse av forskjellige typer reguleringsstrukturer som tabelloppslag (gain scheduling) kaskaderegulering, foroverkopling, dødtidskompensering, multivariabel regulering med lineær og ulineær dekopling. Studenten skal kunne benytte disse forskjellige reguleringsstrukturene og stille inn regulatorparametre for vilkårlige prosesser. Innen robotteknologi skal de ha noe kunnskap om grunnleggende robotteknologi, men med fokus på posisjons- og hastighetsregulering av leddene i en robot, uavhengig og multivariabelt.
Forkunnskapskrav
Reguleringsteknikk (BIE240)
Eksamen / vurdering
| Vurderingsform | Vekting | Varighet | Karakter | Hjelpemiddel | Exam system | Withdrawal deadline | Exam date |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Skriftlig eksamen | 1/1 | 4 Timer | Bokstavkarakterer | Ingen trykte eller håndskrevne hjelpemidler tillatt. Godkjent, enkel kalkulator tillatt | — | 01.04.2013 | 15.05.2013 |
Vilkår for å gå opp til eksamen/vurdering
Regneøvinger og labøvinger
Fagperson(er)
Instituttleder:
Tom RyenEmneansvarlig:
Kristian ThorsenArbeidsformer
5-6 timer forelesning og 1-3 timer med regneøvinger/simulink (Matlab) hver uke, samt noen laboratorieoppgaver. Prosjektoppgaver Obligatoriske arbeidskrav (som innlevering, laboratorieoppgaver, prosjektoppgaver og lignende) skal være godkjent av faglærer innen 3 uker før eksamensdato.
Overlapping
| Emne | Reduksjon (SP) |
|---|---|
| Videregående reguleringsteknikk med robotteknologi (ELE600_1) , Videregående reguleringsteknikk (MIK140_2) | 6 |
Åpent for
Master nivå på Det teknisk-naturvitenskaplige fakultetet.
Emneevaluering
Skjer vanligvis gjennom skjema og/eller samtaler i henhold til gjeldende retningslinjer
Litteratur
Detaljer om pensumlitteratur vil bli opplyst om ved semesterstart.
Emnebeskrivelsen er hentet fra Felles studentsystem Versjon 1