Emne
Kybernetikk (ELE620)
Teori for kontinuerlige og diskrete dynamiske systemer, ved tilstandsrommodeller og transferfunksjoner. Diskretisering av kontinuerlige systemer. Tilstandsestimering: observerbarhet, tilstandsobserverere og Kalman filter. Parametrisk systemidentifikasjon: ARX og ARMAX modeller, adaptive filter, rekursiv minste kvadraters metode. Innføring i modellbasert feildiagnose.
Dette er emnebeskrivelsen for studieåret 2021-2022. Merk at det kan komme endringer.
Semesters
Fakta
Emnekode
ELE620
Vekting (stp)
10
Semester undervisningsstart
Høst
Undervisningsspråk
Engelsk
Antall semestre
1
Vurderingssemester
Høst
Innhold
Læringsutbytte
- kunne beskrive dynamiske systemer på diskret og kontinuerlig form, og ved transferfunksjoner og tilstandsrommodeller
- kunne overføre et dynamisk system fra en måte å beskrive det på til en annen
- kunne utføre tilstandsestimering og parameterestimering ved hjelp av tilstandsobserverere, Kalmanfilter og RLS
- kunne utføre feildiagnose ved hjelp av modelbaserte metoder
Forkunnskapskrav
Eksamen / vurdering
| Vurderingsform | Vekting | Varighet | Karakter | Hjelpemiddel | Exam system | Withdrawal deadline | Exam date |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Skriftlig eksamen | 1/1 | 4 Timer | Bokstavkarakterer | Ingen trykte eller håndskrevne hjelpemidler tillatt. Godkjent, enkel kalkulator tillatt | Inspera assessment | — | — |
Vilkår for å gå opp til eksamen/vurdering
Fagperson(er)
Instituttleder:
Tom RyenLaboratorieingeniør:
Didrik Efjestad FjereideFaglærer:
Damiano RotondoEmneansvarlig:
Damiano RotondoArbeidsformer
Overlapping
| Emne | Reduksjon (SP) |
|---|---|
| Kybernetikk (ELE620_1) , Systemidentifikasjon (MIK130_1) | 10 |
| Kybernetikk (ELE620_1) , Systemidentifikasjon (MIK130_2) | 10 |
Åpent for
Emneevaluering
Litteratur
E-book
Systemidentifikasjon - Lecture Notes Damiano Rotondo, The lecture notes will be made available on Canvas as the course progresses.
E-book
Systemidentifikasjon - Exercises Damiano Rotondo, The exercises will be made available on Canvas as the course progresses.
Book
Advanced dynamics and control Haugen, Finn, [Skien], Techteach, 301 s., 2010, isbn:9788291748177, This book touches most of the topics dealt with in the course, although on a lesser level of detail than the lecture notes.
Book
Control system design : an introduction to state-space methods Friedland, Bernard, Mineola, NY, Dover Publications, xiv, 511 s., 2005, isbn:9780486442785; 0486442780, Chapters 2-4 of this book cover the continuous-time systems part of the course. Chapter 5 provides insight into observability while Chapters 7-8 deal with state observers. Chapter 11 deals with Kalman filters for continuous-time systems (in the course, we will see the discrete-time version only). I find that this book has both a high level of theoretical insights and a high legibility, so if you want to know more about the theory related to continuous-time systems, this is a good reading.
Book
Modern control engineering Ogata, Katsuhiko, Boston, Pearson, 904 s., cop. 2010, isbn:0137133375; 9780137133376, The content of this book overlaps somehow with the content of the book by B. Friedland, since they both deal with continuous-time systems. However, it has a particularly good chapter about frequency-response analysis for continuous-time systems (Chapter 8).
Book
Discrete-time control systems Ogata, Katsuhiko, Englewood Cliffs, NJ, Prentice-Hall, VIII, 994 s., c1987, isbn:0132161028; 013216227X, This book is recommended if you want to study more in deep the theory of discrete-time systems.
Book
Digital control of dynamic systems Franklin, Gene F., Workman, Michael L.; Powell, J. David, Menlo Park, Calif. ; Harlow, Addison-Wesley, XXIII, 742 s., c1998, isbn:0201820544; 0201331535, Another recommended book concerning discrete-time systems.
Book
System identification : theory for the user Ljung, Lennart, Upper Saddle River, N.J., Prentice Hall PTR, XXII, 609 s., cop. 1999, isbn:7302051437; 0136566952, This book goes into deep detail about every issue concerning System Identification, therefore it is the recommended reading if you want to go more in deep into this topic.